RANCANG BANGUN PENENTUAN POSISI SEPAK BOLA BERODA MENGGUNAKAN METODE ODOMETRY DAN KONTROL PID (PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE)

Aditya Ramdahani, M Taufiqurrohman, Joko Subur

Abstract


Pada Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda (KRSBI) robot diharapkan dapat bermain layaknya manusia. Salah satu bagian terpenting dari sistem kendali robot adalah penentuan posisi robot. metode odometry adalah metode yang paling umum digunakan untuk menentukan posisi robot menggunakan pembacaan dari rotary encoder. Namun penggunaan rotary encoder rawan mengalami slip sehingga akan menghasilkan error pada sistem umpan balik odometry yang semakin besar dengan seiring waktu. Salah satu akibat dari slip adalah perubahan arah hadap robot yang akan memengaruhi pergerakan robot selanjutnya. Sehingga diperlukan penggunaan sensor yang kesalahannya tidak terpengaruh oleh kesalahan sebelumnya. Sistem yang stabil juga diperlukan untuk meningkatkan kinerja aktuator dan efektifitas sumber daya robot. Untuk mengatasi permasalahan tersebut dalam penelitian ini menerapkan metode odometry untuk memetakan posisi robot dilapangan, dengan berdasarkan pembacaan rotary encoder dan pembacaan sensor gyroscope serta menerapkan metode PID untuk mengontrol sudut arah hadap robot. Dengan diterapkannya kombinasi ini pada robot sepak bola beroda dapat meningkatkan kemampuan robot dalam menentukan posisi.

Keywords


odometry; PID control; positioning robot; wheeled soccer robot

Full Text:

PDF

References


Abseno, A. P. (2019). Penerapan Kinematika Untuk Lokalisasi Pada Robot Sepak Bola Beroda. 73.

Kemahasiswaan Direktorat Jenderal Pembelajaran dan Kemahasiswaan Kementerian Riset, D., & dan Pendidikan Tinggi, T. (2018). Buku Panduan Kontes Robot Sepakbola Indonesia Beroda (KRSBI Beroda) 2019.

Nasir, M. (2020). Penerapan Gyrodometry pada Three Omni Wheels untuk Robot Sepak Bola Beroda.

Rachmawan, A. (2017). Penentuan Posisi Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Rotary Encoder dan Kamera. Undergraduate Thesis, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya.




DOI: https://doi.org/10.35334/jbit.v1i1.2120

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.

logo jbit

Address:

Gedung Dekanat, Fakultas Teknik, Universitas Borneo Tarakan. Jl. Amal Lama No. 1, Tarakan, Kalimantan Utara, Indonesia. Kodepos: 77123.
Email: jbit@borneo.ac.id

Creative Commons License

All publications

by JBIT (Jurnal Borneo Informatika dan Teknik Komputer)

are licensed under a
Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License

External Link:
Official Web CE UBT